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pos機if無法響應
常用指令介紹1.1，WaitTime
此指令分辨率是0.001s，也就是1毫秒，最小值為0，最大不受限制。
例如：WaitTime 0.5; 表示程序執(zhí)行等待0.5秒。
WaitTime 0; 表示程序執(zhí)行等待0秒。
WaitTime \\InPos,0; 表示程序執(zhí)行進入等待，直至機械臂和外軸已靜止。
WaitTime \\InPos,1; 表示程序執(zhí)行進入等待，直至機械臂和外軸已靜止開始計時1秒。
1.2，offs
此函數(shù)是指相對于工件坐標系做一個xyz的偏移。
例如：MoveL Offs(NOKPut4,0,0,30),v1000,fine,tool1; 將機械臂移動至距位置NOKPut4（沿z方向）30 mm的一個點。
NOKPut3 := Offs (NOKPut4, 5, 10, 15);
MoveL NOKPut3,v300,fine,tool1; 表示機械臂位置NOKPut4沿x方向移動5 mm，沿y方向移動10 mm，且沿z方向移動15 mm。到達NOKPut3。
這兩種寫法都可以。
1.3，CRobT
此函數(shù)是指用于讀取機械臂和外軸的當前位置。簡單說就是VAR robtarget p42:=[[1635.71,0.00,2005.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];。
例如：MoveL p12, v300, fine, tool0;
p42 := CRobT();
把機器人p12的當前位置賦值給p42，這里的P42為變量不是常量區(qū)別在于如何定義，用VAR定義。
1.4，WaitDO
此指令是指用于等待數(shù)字信號輸出已經(jīng)設置的值
例如：WaitDO PN_O01, 1; 表示等待PN_O01值為1。
WaitDO PN_O01, 0; 表示等待PN_O01值為0。
1.5，WaitDI
此指令是指用于等待數(shù)字信號輸入已經(jīng)設置的值
例如：WaitDI PN_I01, 1; 表示等待PN_I01值為1。
WaitDI PN_I01, 0; 表示等待PN_I01值為0。
1.6，TEST
此指令是指賦不同的值，操作不同的程序，說白了就是case of。
例如：TEST reg1
CASE 1,2,3:
Clamp;
CASE 4:
UnClamp;
DEFAULT:
TPWrite "1234";
ENDTEST
表示當reg1等于1或2或3時調(diào)用Clamp程序，當reg1等于4時調(diào)用UnClamp程序，等于其他值示教器顯示輸出1234
1.7，IF
此指令是指根據(jù)IF的條件，操作不同的程序。
例如：IF reg1 > reg2 THEN
Clamp;
ELSEIF reg3 < reg4 THEN
UnClamp;
ELSE
TPWrite "1234";
ENDIF
表示當reg1 大于reg2時調(diào)用Clamp程序，當reg3小于reg4時調(diào)用UnClamp程序，其他情況示教器顯示輸出1234。
1.8，WHILE
此指令是指根據(jù)WHILE的條件，操作不同的程序。
例如：WHILE reg1 < reg2 DO
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE
表示當只要reg1 < reg2，則重復WHILE塊中的指令。
1.9，1.10，RESET,SET
此兩指令是指清空變量的值為0和設置變量的值為1
例如：Reset PN_O01;表示把PN_O01設置為0
Set PN_O01;表示把PN_O01設置為1
說明：RESET,SET和SetDo功能類似。
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