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揭秘pos機(jī)離線功能是什么意思
發(fā)那科機(jī)器人Optimize position功能是其重要功能之一，本文詳細(xì)解析了發(fā)那科機(jī)器人軌跡自動(dòng)拾取和自動(dòng)退臂功能及Optimize position功能，并附上基本步驟。
焊接、切割、打磨以及噴涂等應(yīng)用的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程中，通常需要手動(dòng)示教機(jī)器人軌跡中的每一個(gè)點(diǎn)，而在Roboguide仿真環(huán)境中，通過使用Roboguide中的CAD to Path軌跡拾取功能，可以拾取工件的軌跡，然后編輯這個(gè)軌跡自動(dòng)生成離線的程序，減去繁瑣的編程示教過程。在傳統(tǒng)的編程示教過程中，有時(shí)會(huì)發(fā)生機(jī)器人焊槍、切割頭等與夾具干涉的現(xiàn)象，自動(dòng)退臂功能能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍或者切割頭的姿態(tài)，有效避免干涉。
CAD to Path包含Draw軌跡路徑的生成、Edit編輯以及View顯示功能。通常的軌跡路徑有Lines單一的線路經(jīng)和Patterns用于打磨或者噴涂的圖樣路徑?？梢酝ㄟ^Lines功能捕捉導(dǎo)入模型的邊界、多段直線的軌跡、模型表面上多段直線的軌跡以及一些樣條的曲線；也可以利用Patterns功能生成W型、三角形和X型等軌跡圖樣。軌跡生成之后，利用Edit編輯功能實(shí)現(xiàn)對(duì)生成的軌跡進(jìn)行編輯，可以對(duì)軌跡進(jìn)行固定值分割、設(shè)定值分割或者混合方法分割；也可以對(duì)軌跡進(jìn)行合并，包括向前、向后和全部合并。軌跡生成并且編輯完成，就可以通過View顯示功能進(jìn)行查看。
工件的軌跡拾取之后，需要利用Roboguide中Feature功能來自動(dòng)生成離線的程序。通過Prog Settings菜單來設(shè)置程序中機(jī)器人的運(yùn)行速度；在Pos Defaults對(duì)話框中修改程序中機(jī)器人的姿態(tài)，通過調(diào)整機(jī)器人TCP的X、Y和Z軸方向，使機(jī)器人TCP的運(yùn)行方向與生成的軌跡路徑吻合，在改變TCP運(yùn)行方向的過程中，還可以通過顯示模擬焊槍的位置方向來觀察TCP的設(shè)置方向是否合理。
通過Pos offsets選項(xiàng)可以實(shí)現(xiàn)離線程序各個(gè)方向的平移和旋轉(zhuǎn)，還可以設(shè)置程序運(yùn)行時(shí)焊槍的在X、Y和Z軸方向的角度；在完成上面的設(shè)置之后，則可生成離線的程序。此時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)行自動(dòng)生成的程序時(shí)，可能會(huì)發(fā)生焊槍與夾具的干涉情況。這就需要使用Collision Avoidance自動(dòng)退臂功能來避免干涉。在機(jī)器人與夾具的干涉區(qū)域，通過調(diào)整焊槍的角度，使機(jī)器人自動(dòng)地改變運(yùn)動(dòng)軌跡而繞過干涉區(qū)域。最后，在自動(dòng)生成的碰撞檢測(cè)結(jié)果中，可以清晰的看出規(guī)避碰撞的點(diǎn)位。
Optimize position功能
機(jī)器人的運(yùn)行程序是通過手動(dòng)示教編寫或者離線編程的方式自動(dòng)生成的。在這些程序中，機(jī)器人往往不是處于最優(yōu)的位置，致使機(jī)器人的運(yùn)行軌跡變長(zhǎng)、運(yùn)行時(shí)間增加。而Roboguide中的Optimize position功能能夠在機(jī)器人可達(dá)范圍內(nèi)，且運(yùn)動(dòng)過程不發(fā)生干涉的條件下，通過調(diào)整機(jī)器人（物體）的位置，達(dá)到優(yōu)化系統(tǒng)節(jié)拍，減少機(jī)器人耗電量，增加機(jī)器人壽命的目的。
Optimize position功能的基本步驟如下圖所示：即打開位置最優(yōu)功能窗口→選擇機(jī)器人（物體）→選擇TP程序→設(shè)定計(jì)算覆蓋區(qū)域→運(yùn)行計(jì)算→查看計(jì)算結(jié)果→改變機(jī)器人（物體）位置生成新的程序。
使用Optimize position功能時(shí)，最主要的是確定計(jì)算區(qū)域和劃分出機(jī)器人位置點(diǎn)。計(jì)算區(qū)域是通過設(shè)定X、Y和Z軸三個(gè)方向上的最大和最小值來確定的，而機(jī)器人位置點(diǎn)的劃分是通過設(shè)定最小標(biāo)度值實(shí)現(xiàn)的。選取的計(jì)算區(qū)域越大，劃分的點(diǎn)越多，計(jì)算時(shí)間越長(zhǎng)。
Optimize position功能采用逐個(gè)比較法，通過指定優(yōu)化區(qū)域，劃分計(jì)算點(diǎn)，逐個(gè)計(jì)算機(jī)器人（物體）系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，分析機(jī)器人的可達(dá)性和可達(dá)性，最終在計(jì)算點(diǎn)中選取最優(yōu)值。在運(yùn)用Optimize position功能時(shí)，需要注意以下幾個(gè)問題：
1、用戶所選取的優(yōu)化范圍可能在實(shí)際最優(yōu)點(diǎn)范圍之外；
2、劃分的最小標(biāo)度值較大，實(shí)際最優(yōu)值不在所劃分的點(diǎn)上；
3、如果將最小標(biāo)度值設(shè)置更小，所需要計(jì)算的點(diǎn)將會(huì)大幅增加，計(jì)算的時(shí)間也就越長(zhǎng)。
Optimize position功能還可以添加以下評(píng)估參數(shù)：Duty information (Over heat, OVC) 機(jī)器人工作狀況信息、Power consumption information (average power) 耗電量信息和Reducer life information (L10 life) 減速機(jī)壽命信息。
機(jī)器人工作狀況信息：
耗電量信息：
減速機(jī)壽命：
在最終的優(yōu)化結(jié)果中包含以下信息：Time：循環(huán)時(shí)間（系統(tǒng)節(jié)拍）；OH：過熱最大百分比；OVC：過電流最大百分比；Power：平均功率（KW）；Life: 最短壽命（年）；Limit：表示機(jī)器人姿態(tài)的余量，數(shù)字越小，余量越多。
最后通過點(diǎn)擊Apply按鈕，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)地運(yùn)行到計(jì)算結(jié)果中的最優(yōu)位置點(diǎn)處，同時(shí)原有的程序?qū)?huì)被覆蓋掉生成新的程序。在這之前建議備份原程序。
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